Ρίχνουμε σε ένα μπολ το γιαούρτι, την κρέμα γάλακτος, τη ζάχαρη άχνη και το μέλι και ανακατεύουμε καλά με έναν αβγοδάρτη μέχρι να έχουμε ένα καλά ομογενοποιημένο μείγμα.
Αδειάζουμε το μείγμα στην παγωτομηχανή και ετοιμάζουμε το παγωτό σύμφωνα με τις οδηγίες λειτουργίας της. Το παγωτό είναι έτοιμο να σερβιριστεί ή, αν θέλουμε να το διατηρήσουμε για αργότερα, το βάζουμε στην κατάψυξη.
Σερβίρουμε το παγωτό βάζοντας τις μπάρες από παστέλι πάνω σε μια πιατέλα. Παίρνουμε, με ένα μικρό κουτάλι ή μικρό σκουπ σερβιρίσματος παγωτού, μπάλες από το παγωτό γιαούρτι και τις ακουμπάμε πάνω στις μπάρες.