Λαβράκια ψητά με λαχανικά και λαδολέμονο εσπεριδοειδών

• Βράζουμε ολόκληρα τα παντζάρια (με τη φλούδα) και τα καρότα ξεχωριστά σε αλατισμένο νερό. Τα στραγγίζουμε και ξεφλουδίζουμε τα παντζάρια και τα κόβουμε σε φέτες, ενώ τα καρότα κατά μήκος στη μέση. • Λαδολέμονο: Βάζουμε στο μούλτι το ελαιόλαδο, τους χυμούς και τα ξύσματα των εσπεριδοειδών, τη μουστάρδα, τη μαντζουράνα και μισό κουταλάκι αλάτι. Χτυπάμε να ομογενοποιηθεί και να πήξει ελαφρά. • Ζεσταίνουμε την ψησταριά και βγάζουμε τα ψάρια από το ψυγείο. Κόβουμε το λεμόνι κατά μήκος στη μέση και μετά σε φετούλες. Ξεπλένουμε και στεγνώνουμε καλά τα ψάρια. Τα αλατίζουμε καλά εξωτερικά και εσωτερικά στην κοιλιά τους και ύστερα τη γεμίζουμε με φετούλες από λεμόνι και από ένα κλαδάκι μαϊντανό. Λαδώνουμε τη σχάρα και ψήνουμε τα ψάρια για περίπου 7 λεπτά από την κάθε πλευρά, να κάνουν μια ωραία κρούστα. • Καθαρίζουμε τη σχάρα με χαρτί βουτηγμένο σε λάδι και ψήνουμε ελαφρά τα βρασμένα λαχανικά και από τις δύο πλευρές, υπολογίζοντας από 2 λεπτά κάθε πλευρά. • Σερβίρουμε από 1 ψάρι σε κάθε πιάτο. Προσθέτουμε από 2 κομμάτια καρότο, μερικές φέτες παντζάρι και λίγο ξύσμα πορτοκαλιού. Περιχύνουμε με λίγο λαδολέμονο και βάζουμε το υπόλοιπο σε μπολ ή σε σαλτσιέρα, να προσθέσει επιπλέον στο πιάτο του όποιος θέλει.