Πανακότα με γάλα καρύδας

Κόβετε τα μάνγκο σε κύβους, τα βάζετε σε σαλατιέρα, σχίζετε τις βανίλιες κατά μήκος, παίρνετε με ένα μαχαίρι τα σποράκια τους και τα ρίχνετε πάνω στα φρούτα. Τα ανακατεύετε. Τα βάζετε σε κατσαρόλα και τα σιγοβράζετε ανακατεύοντας κάθε τόσο για 1 ώρα περίπου, μέχρι να λιώσουν σχεδόν. Πασπαλίζετε με το ξύσμα των λεμονιών. Όταν κρυώσουν, αφήνετε την κομπόστα στο ψυγείο. Μουσκεύετε σε κρύο νερό τη ζελατίνα για 10 λεπτά. Βάζετε σε κατσαρόλα το γάλα, μαζί με τη ζάχαρη, την κρέμα γάλακτος και το γάλα καρύδας. Μόλις πάρουν βράση, απομακρύνετε την κατσαρόλα από τη φωτιά και ρίχνετε τη ζελατίνα καλά στυμμένη. Ανακατεύετε μέχρι να λιώσει εντελώς και μοιράζετε την κρέμα σε 12 ποτήρια. Τα αφήνετε στο ψυγείο τουλάχιστον 4 ώρες, μέχρι να πήξει καλά η πανακότα. Πριν την σερβίρετε, μοιράζετε στην επιφάνεια την κομπόστα μάνγκο και πασπαλίζετε με τριμμένη καρύδα αν θέλετε, ελαφρά καβουρδισμένη.